Учебно-методический сайт
Василия Щербакова
 

Инструмент синтеза регуляторов

В инструменте синтеза вводится матрица A (1) и матрица B (2). Далее задается время переходных процессов и показатель колебательности (3).
Кроме того, в меню имеется возможность выбрать методы синтеза (4):
1. Классический метод (каждый следующий корень левой полуплоскости в 1,5 раза дальше предыдущего).
2. Распределение Баттерворта (корни в левой полуплоскости рассчитываются согласно полиному).
3. Биномиальное распределение (корни в левой полуплоскости рассчитываются согласно полиному).

После запуска синтеза в таблице (5) в символьном виде представляются коэффициенты характеристического полинома.
В таблице (6) в числовом виде представляются коэффициенты желаемого полинома, рассчитанные в соответствии с выбранным методом синтеза.
В таблице (7) представляется результат синтеза - значения неизвестных параметров регулятора.
На рисунках отображаются процессы - графики всех переменных состояния x.


Далее в исходную модель либо подставляются полученные численные значения параметров, либо используются общие переменные вида sint_параметр, где "параметр" - символьное обозначение параметра. Например, общая переменная для параметра "K1" соответствует "sint_K1".

Пример синтеза регулятора для объекта 1 порядка в продукте Acsocad

Исследуемая система имеет вид:

Видео-пример синтеза регулятора в Acsocad


Пример синтеза регуляторов для объекта 5 порядка в продукте Acsocad

Исследуемая система имеет вид:




В инструменте синтеза записывается матрица A, выбирается требуемое время переходного процесса:


Выполняется запуск синтеза, в результате которого получены значения неизвестных параметров регулятора:


В исходной схеме осуществляется добавление к именам неизвестных коэффициентов префикса "sint_". Выполняется моделирование системы и обозначается перерегулирование и время переходного процесса на графике.


Получение характеристического уравнения в символьном виде в продукте Acsocad

По известным дифференциальным уравнениям в инструменте синтеза вводится матрица A.


Далее запускается синтез и в таблице формируются коэффициенты характеристического полинома, полученные по формуле |A-L*E|.


Получение определителя в символьном виде в продукте Acsocad

Для получения определителя необходимо записать матрицу А и запустить синтез. В строке |A| представляется результат получения определителя.


 
Рейтинг@Mail.ru
Все материалы сайта принадлежат лично Василию Щербакову.
Допускается использование материалов в некоммерческих или учебных целях с указанием ссылки на этот сайт.