В инструменте синтеза вводится матрица A (1) и матрица B (2). Далее задается время переходных процессов и показатель колебательности (3).
Кроме того, в меню имеется возможность выбрать методы синтеза (4):
1. Классический метод (каждый следующий корень левой полуплоскости в 1,5 раза дальше предыдущего).
2. Распределение Баттерворта (корни в левой полуплоскости рассчитываются согласно полиному).
3. Биномиальное распределение (корни в левой полуплоскости рассчитываются согласно полиному).
После запуска синтеза в таблице (5) в символьном виде представляются коэффициенты характеристического полинома.
В таблице (6) в числовом виде представляются коэффициенты желаемого полинома, рассчитанные в соответствии с выбранным методом синтеза.
В таблице (7) представляется результат синтеза - значения неизвестных параметров регулятора.
На рисунках отображаются процессы - графики всех переменных состояния x.
Далее в исходную модель либо подставляются полученные численные значения параметров, либо используются общие переменные вида sint_параметр, где "параметр" - символьное обозначение параметра. Например, общая переменная для параметра "K1" соответствует "sint_K1".
Пример синтеза регулятора для объекта 1 порядка в продукте Acsocad
Исследуемая система имеет вид:
Видео-пример синтеза регулятора в Acsocad
Пример синтеза регуляторов для объекта 5 порядка в продукте Acsocad
Исследуемая система имеет вид:
В инструменте синтеза записывается матрица A, выбирается требуемое время переходного процесса:
Выполняется запуск синтеза, в результате которого получены значения неизвестных параметров регулятора:
В исходной схеме осуществляется добавление к именам неизвестных коэффициентов префикса "sint_". Выполняется моделирование системы и обозначается перерегулирование и время переходного процесса на графике.
Получение характеристического уравнения в символьном виде в продукте Acsocad
По известным дифференциальным уравнениям в инструменте синтеза вводится матрица A.
Далее запускается синтез и в таблице формируются коэффициенты характеристического полинома, полученные по формуле |A-L*E|.
Получение определителя в символьном виде в продукте Acsocad
Для получения определителя необходимо записать матрицу А и запустить синтез. В строке |A| представляется результат получения определителя.
